Voxtorps kyrka som uppfördes i mitten av 1200-talet är en av endast åtta bevarade rundkyrkor i landet, och är tillsammans med den närliggande Hagby kyrka mindre än tre kilometer bort, de som är bäst bevarade. I norra Europa fanns det under medeltiden cirka femtio rundkyrkor, men de flesta revs eller byggdes om redan innan reformationen.
Ursprungligen hade kyrkan ett kor med en endast en och en halv meter bred triumfbåge i öster, men detta revs under 1300-talet då ett nytt rektangulärt kor med en anslutande sakristia byggdes. I mitten av kyrkorummet fanns en mycket grov pelare, vilket innebar att det inte fanns speciellt mycket plats för kyrkobesökarna.
Men trots denna pelare rasade taket i mitten av 1660-talet, och takvalvet ersattes med ett platt innertak, som kom att vara kvar i över 200 år.
I slutet av 1800-talet revs ett medeltida vapenhus på södra sidan samtidigt som ett nytt byggdes i väster. Det var vid detta tillfälle som det platta taket ersattes med en gipskupol, som försågs med vackra takmålningar. Dessa utfördes av den Värmländske bildkonstnären Johan Jakob Silvén, som i mer än 35 år var rit och konstlärare i Kalmar och Karlskrona. Johan Jakob Silvén som finns representerad på Nationalmuseum, sysslade också med att restaurera medeltida kalkmålningar framför allt i kyrkor i Uppland och Södermanland.
Motiven i taket visar olika händelser ur Jesu liv, och i mitten av taket ser vi lotusblomman, en symbol som också finns i ljusbäraren. Det är en symbol som markerar jordens centrum, och som går tillbaka till Uppståndelsekyrkan i Jerusalem, eller Den Heliga Gravens kyrka som den också kallas.
I slutet av 1800-talet hade även väggarna försetts med målningar, men dessa målades över i mitten av 1930-talet. De fragment av målningar som vi kan se är dock betydligt äldre. Vid sidan om ingången på den östra sidan av kyrkorummet syns delar av vad som troligen är en svärdsbeväpnad gestalt, kanske en ängel, och som sannolikt är från 1400-talet.
Morgonen den 14 oktober 1958 drabbades kyrkan av ett förödande åsknedslag. Blixten gick ner där dopfunten nu står, plöjde genom golvet och gick ut i det dåvarande vapenhuset bakom orgelns nuvarande plats. Även om ingen eldsvåda uppstod var förödelsen stor.
Bänkinredningen på manssidan slogs sönder helt, rutorna i alla fönstren krossades och den orgel som funnits i kyrkan sedan slutet av 1800-talet förstördes. Takkupolen med målningarna klarade sig dock.
Renoveringsarbetet efter åsknedslaget leddes av arkitekten och professorn Erik Lundberg som var mångsysslare, och som chef för Riksantikvarieämbetets byggnadsminnesavdelning ledde restaureringen av cirka 120 kyrkor, ruiner och byggnader.
Erik Lundberg ritade då bland annat samtliga armaturer med cirkeln som motiv till kyrkan.
Och 2006 fick de då nyrenoverade takmålningarna belysningar.
Vid renoveringen fann man i en grav under altarets nuvarande plats en så kallad pilgrimssnäcka, ett bevis på att den som låg i graven hade besök Santiago de Compostella i Spanien. Men eftersom snäckan har hål för att hängas i en kedja kan det också burits av en tempelriddare.
Under en tid förvarades snäckan tillsammans med ett medeltida rökelsekar i brons, i en gallerförsedd nisch på södra sidan av koret. Detta var ursprungligen ett tabernakel där man förvarade det konsekrerade brödet inför nattvarden. Numera förvaras snäckan i ett särskilt skrin och ställs ut i kyrkan vid speciella högtidsdagar.
Den mekaniska orgeln som byggdes år 1964 av Troels Krohn i Danmark placerades i det tidigare västra vapenhuset som hade uppförts i slutet av 1800-talet för att stadga upp rundkyrkan som börjat få sprickbildningar. På utsidan kan vi se var den tidigare numera igensatta huvudingången i det tillbygga västra vapenhuset fanns. Hällen som ligger framför den igensatta ingången är en gravsten från början av 1700-talet.
De tre glasmålningarna i koret är skapad av den Australienfödde konstnären Randi Fisher, som var gift med en annan stor glaskonstnär, Ralph Bergholtz.
Delar av ett altarskåp från 1400-talet finns bevarat i form av tre figurer. Ovanför dopfunten ser vi en figur föreställande Sankt Olof, Norges nationalhelgon men som under medeltiden också var ett av de populäraste helgonen i Norden. Vid sidan om predikstolen finns en figur föreställande Sankt Petrus med sin nyckel. Och på väggen ovanför ingången till sakristian ser vi en figur som troligen är Sankt Laurentius.
Det moderna krucifixet är skapat av den Småländske träsnidaren Eva Spångberg, som själv valde att kalla sig Förkunnare i trä!
Kyrkogården var förr omgärdad av en högre mur med stigluckor. Varje hemmansägare hade skyldighet att underhålla sin bestämda del av muren. Men då den var svår att underhålla blev den en källa till ständig förargelse, och i mitten av 1800-talet beslutade man att ta bort stigluckorna och lägga om muren.