Kyrkan är byggd 1767 och ersatte en medeltidskyrka som var i dåligt skick och alltför liten för församlingens behov. Det är en typisk ljus 1700-talskyrka med diskret utsmyckning , som man ansåg inte kunde störa andakten. I den norra kyrkväggen ingår delar av den gamla kyrkans yttervägg. Klocktornet byggdes 1776 och har en form som inte är så vanlig i Södermanland. Detta användes också som sädesmagasin. I tornet finns länets äldsta bevarade kyrkklocka, mellanklockan från 1100-talet. Dopfunten är medeltida, från 1100-talet och gjord i sandsten. Den står placerad framför ett dopaltare vid norra väggen.
Lerbo kyrka