När kyrkan är byggd vet man inte. Sägnen berättar att årtalet 1152 har huggits in i berget intill kyrkan. Kanske är det året då kyrkan byggdes, kanske fanns här först en träkyrka vilket skulle peka på att den nuvarande kyrkan byggdes under mitten av medeltiden.
I slutet av 1600-talet brann kyrkan, men kunde repareras efter gåvor från församlingsborna. På 1800-talet var kyrkan dock förfallen och hade dessutom skadats i en storm. Det bestämdes att den skulle rivas och att en ny gemensam kyrka skulle byggas i Lena. Fullestads kyrka räddades den gången av kapten Bauer på Lagmansholm, men fick fortsätta att förfalla och stod övergiven i 67 år. I början av 1900-talet lät man renovera kyrkan och 1913 kunde den återinvigas.
Kyrkan har fått motta flera gåvor, inte minst från den kyrkliga syföreningen. Gåvorna har resulterat i bland annat orgeln (1962), piano, malmljusstakar, mässhake, nattvardssilver, brudkrona och textilier.
Altartavlan från 1700-talet är målad av mästare Detthlef Ross från Borås. Kyrkan har också en vällingklocka som tidigare tillhört Lagmansholms herrgård.